Um dos primeiros povoados da região, Capitão Manoel da Silva Caldas, doou, em 1780, uma gleba de sua propriedade ao Senhor Bom Jesus da Cana Verde, aí construindo, cinco anos depois, uma capela ao redor da qual se formou uma pequena povoação. O intenso movimento de tropas oriundas de Minas Gerais rumo aos portos de Parati e Mambucaba, que faziam parada no povoado, para abastecimento, fez surgir vários estabelecimentos comerciais e conseqüente desenvolvimento das atividades agrícolas.

O porto Canoeiro implantado anos mais tarde, na barra do rio Bocaina, afluente do rio Paraíba, possibilitou o comércio com as localidades a oeste, no vale do rio, com a baixada fluminense, mantendo o carater comercial da povoação, principalmente quando o café começou a ser cultivado no vale do Paraíba. Nessas Condições, foi criada a freguesia em 1876, no povoado então conhecido por Santo Antônio do Porto da Cachoeira, cujo nome invocava o Santo padroeiro e o rio Paraíba que nas proximidades apresenta muitos pontos encachoeirados.

Quatros anos depois a freguesia foi elevada à Vila. Alterando sua denominação para Santo Antônio da Bocaina, devidos às grandes serras desse nome que cercam a localidade. Os trilhos da ferrovias D. Pedro II, atual Central do Brasil, atingiu a povoação em 1871, ligando-a à Barra do Piraí e Vargem, no trecho carioca. O prolongamento no território Paulista, que se iniciou a partir de São Paulo, tardou para atingir a região e, assim, o núcleo sediou nesse período, o comércio cafeeiro do médio Paraíba. No entando, quando o café entrou decadência no Vale do Paraíba, sofreu uma retração no seu progresso, reativando com a introdução da pecuária e mais tarde, com a implantação da Rodovia Presidente Dutra, ligando as duas metrópoles, São Paulo e Rio de Janeiro.

O topônimo Cachoeira, adotado em 1915 e substituído em 1944, foi readotado em 1948, acrescido de “Paulista”.

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